乐发Ⅱ　　飞行器和空气之间所形成的夹角即为“迎角”也就是进气口所遇到的气流与水平参考面的夹角。是航空领域中的重要飞行参数。迎角的测量对飞行器的飞行控制和性能评估至关重要。虽然惯导模块在航行中有着重要作用但是无法对迎角进行测量。关于为何惯导系统不能直接测量迎角，以及如何对迎角进行测量进行讲解。

乐发Ⅱ　　一、惯导系统简介：

　　惯导系统是一种基于惯性导航技术的导航系统，利用加速度计和陀螺仪等惯性传感器来测量飞行器的运动状态，包括位置、速度和姿态。惯导系统通过对传感器数据进行积分和处理，得到飞行器的姿态信息，如横滚角、俯仰角和偏航角等。这些姿态信息对于飞行器的导航和控制非常重要。

乐发Ⅱ　　二、为何惯导不能直接测量迎角：

　　尽管惯导系统可以测量飞行器的姿态角，但它并不能直接测量迎角。这是因为惯导系统所测量的姿态角是相对于飞行器的局部坐标系而言的，而迎角是飞行器机体和进气流之间的夹角，涉及到与进气流的相对关系。因此，惯导系统无法直接测量迎角。

乐发Ⅱ　　三、迎角测量的方法：

　　尽管惯导系统不能直接测量迎角，但有多种方法可以间接地测量迎角：

乐发Ⅱ　　空气数据系统：一种常见的方法是使用空气数据系统，包括气压传感器和静压管等，来测量飞行器的空速和攻角(迎角的另一种叫法)。通过空速和攻角的测量，可以计算出迎角。

　　风速仪：风速仪是一种测量飞行器相对于大气中的风速的设备。通过测量飞行器在空中的风速和地速，可以计算出迎角。

乐发Ⅱ　　GPS辅助：结合全球卫星定位系统(GPS)和其他传感器的数据，可以对迎角进行估计和推算。

乐发Ⅱ　　空气动力学模型：利用飞行器的空气动力学性质和动态模型，可以通过惯导系统提供的姿态信息来估计迎角。

　　在航空飞行中虽然惯导可以测量飞行器的姿态角，但不能直接测量迎角，迎角的测量通常是通过采用空气数据系统、风速仪、GPS辅助和空气动力学模型等方法。迎角的测量有助于驾驶员准确的获取迎角的信息确保飞行的安全与稳定。航行中通过高精度定位定向模组M21,该模组是一款单天线全频为飞行过程中提供更多的信号支持，为飞行可靠数据支持。

　　该M21模组采用多模gnss芯片，同时支持北斗、GPS和GLONASS等多个卫星系统，精度可达厘米级和亚米级，支持单点定位、差分定位和RTK(实时动态定位)技术，可按需选择不同的定位模式，模组尺寸小，适用于应用场景广泛的嵌入式设备，并具有低功耗、高可靠性等优点，具有优秀的抗震性能和抗干扰能力，适用于各种恶劣的环境条件。