RTK乐发Ⅱ是一种载波相位差分技术，实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。RTK是否开启惯导对于导航系统的精度度和可靠性是有一定影响的，技术和惯性导航技术分别为导航系统提供了不同的优势和局限性。RTK是在不同场景中是否开启惯导模块的优缺点有哪些?

　　一、RTK开启时的优势：

　　高精度定位：RTK技术可以通过差分处理消除GNSS信号的误差，提供非常高精度的定位。开启RTK后，导航系统可以达到亚米级甚至更高的定位精度。

　　实时性：RTK技术是实时的，可以在几乎实时的时间内获取GNSS信号并进行差分处理，提供高频率的定位信息，适用于需要实时导航的场景。

乐发Ⅱ　　无需预先建站：RTK技术可以通过无线通信方式获取基站数据，无需预先建设基站，降低了部署成本。

　　二、RTK开启时的局限性：

　　受限于基站范围：RTK技术需要与基站进行通信，因此其精度和可靠性受限于基站的范围。如果飞行器或车辆远离基站，则RTK的精度会降低。

　　易受干扰：RTK技术在城市、山区等环境中容易受到信号遮挡和多径干扰，从而影响定位的精度和可靠性。

　　三、惯导开启时的优势：

乐发Ⅱ　　独立定位：惯导技术不依赖于GNGNSS定位引擎，内置完好性监 测和部分模糊度解算算法，提高了城市环境中多径、干扰条件下的容错率和固定成功率，定位 解算结果更加稳健。

　　M21模组乐发Ⅱ内置SAIF(Smart Advanced Interference deFense) 高性能复合干扰抑制技术，性能卓越(干信比65dBc)，支持扫频、单频、多音、窄带、脉冲等 多种干扰样式的抗干扰处理，对常见干扰信号如车载防跟踪设备、雷达/机场信号塔等，进行 高量化位数的信号预处理与干扰抑制，大幅提升车载场景下高精度定位的可用性与完好性。